Doa berasal dari kata "da'a-yad'u-da'watan", yang secara harfiah berarti meminta. Seorang sufi dari Spanyol yang bernama Muhyidin ibn 'Arabi memaparkan kata doa dengan istilah "as sual" yang berarti permohonan. Doa kepada Allah SWT. dibagi menjadi beberapa bagian.
Yang pertama adalah as sual bi lafdzi, yaitu permohonan yang disampaikan kepada Allah SWT. secara lisan, inilah yang sering disebut doa. Dan mungkin ini yang selalu Anda panjatkan kepada Allah SWT.
Lalu ada as sual bil hal, yakni permohonan, tetapi tidak diungkapakan secara lisan seperti as sual bi lafdzi. Tetapi melalui sikap atau kondisi tertentu yang diperlihatkan. Seperti seorang fakir yang datang ke hadapan orang kaya untuk memenuhi kebutuhannya.
Dan yang terkahir atau yang ketiga adalah as sual bil isti'dad, yaitu permohonan yang paling tinggi derajatnya, karena bersifat khafi (samar). Dalam hal ini, "istid'dad" (persiapan) yang dimaksud adalah menyiapkan diri untuk menerima kemahaagungan Allah SWT.
Sebagian Ulama berpendapat, doa adalah menampakkan kebutuhan di hadapan Allah SWT. Sedangkan menurut Ath-Thieby, doa adalah melahirkan kehinaan dan kerendahan diri serta menunjukkan kebutuhan dan ketundukkan di Hadapan-Nya.
